Nach langer Zeit haben wir endlich die Infrarotsensoren in Betrieb genommen. Acht Sensoren (vier nach vorne und vier nach hinten, davon jeweils zwei in der Mitte und zwei an den Seiten des Roboters) prüfen nun, ob Hindernisse im Weg des Roboters sind. Die Sensoren an der Seite sind leicht schräg nach unten gerichtet und prüfen zusätzlich, ob noch Boden zum Laufen vorhanden ist, oder TOBOR NG am Rande einer Kante steht.
TOBOR NG besitzt nun Mikrofone an seinen vier Ecken, mit denen er Schall im Frequenzbereich gesprochener Sprache hören kann. Seine eigenen Laufgeräusche werden dabei herausgefiltert. Über die Zeitunterschiede, die der Schall braucht, bis er alle Mikrofone nacheinander erreicht, kann TOBOR die Richtung zur Schallquelle bestimmen.
Wir verwenden nun vier kommerzielle Spracherkennungsmodule für TOBOR NG, mit denen er bisher zwölf Kommandos, wie „Vorwärts“, „Sitz“, „Halt“, „Links“, „Rechts“, … erkennen kann und entsprechend reagiert.
TOBOR NG läßt sich jetzt mit einem Playstation2-Controller (wireless) steuern. Die Bluetooth-Steuerung vom Laptop aus ist Geschichte.
Jörg hat die neue Platine, die zur Stromversorgung und Ansteuerung der Servos eines einzelnen Beines dient, fertiggestellt. Außerdem befinden sich noch Hallsonden und ADCs zur Bestimmung der Leistungsaufnahme der Servos auf der Platine, mit denen sich das Aufsetzens eines Beines auf dem Boden in Echtzeit feststellen lässt. Dies ermöglicht gleichermaßen das sichere Laufen auf unebenem Untergrund sowie das Anhalten vor Abgründen.
Als ersten Typ von Sensorik für TOBOR NG haben wir ein Schallortungssystem entwickelt. Es besteht aus vier Mikrofonen, die mit Bandpässen für den Frequenzbereich von Sprache ausgestattet sind. Ein FPGA enthält die digitale Logik zum Auswerten der Schall-Laufzeitunterschiede zwischen den Mikrofonen. Hieraus wird die Richtung der Schallquelle errechnet und im Moment mittels einer LED angezeigt.
Ausgestattet mit diesem System und einer Spracherkennung kann TOBOR durch Zurufen von Kommandos gesteuert werden, bzw. neugierig auf Schallquellen, welche in einem gewählten Frequenzband emittieren, reagieren.
