Die Aluminium-Kühlkörper für die Beinplatine von TOBOR NG wurden passend zur Farbe der POM-Teile schwarz eloxiert.
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Die Aluminium-Kühlkörper für die Beinplatine von TOBOR NG wurden passend zur Farbe der POM-Teile schwarz eloxiert.
Jörg hat die neue Platine, die zur Stromversorgung und Ansteuerung der Servos eines einzelnen Beines dient, fertiggestellt. Außerdem befinden sich noch Hallsonden und ADCs zur Bestimmung der Leistungsaufnahme der Servos auf der Platine, mit denen sich das Aufsetzens eines Beines auf dem Boden in Echtzeit feststellen lässt. Dies ermöglicht gleichermaßen das sichere Laufen auf unebenem Untergrund sowie das Anhalten vor Abgründen.
Der kleine Teststand mit den beiden Stahlschienen wurden durch gelochte Aluträger ersetzt. Die restlichen Beinteile wurden gelocht.
Der kleine Teststand ist jetzt mit drei C1-Beinen ausgestattet. Erste Gehversuche finden statt. Die Entwicklung der Beine ist vorerst abgeschlossen.
Wir haben nochmals das Design der Beine umgestellt und die Lage des mittleren Servos verändert. Dabei konnte die Hubkraft des Beines auf das Doppelte gesteigert werden. Leider mussten wir uns dazu von der Symmetrie-Eigenschaft (Tobor könnte durch Umklappen der Beine auch auf dem Rücken laufen) trennen.
Wir haben ein Poster zur Phase I des TOBOR Projekts für den Tag der Offenen Tür an Timo Drescher’s Berufsschule erstellt.
Wir haben für die drei bisherigen Beinprototypen einen Teststand konstruiert, mit dem erste Gehversuche möglich sind.
B3-Bein mit von Timo Drescher CNC-gefrästen Aluminiumteilen. Durch seine Hilfe konnten wir die Zahl der Einzelteile und das Gewicht des Beines weiter reduzieren.