Archiv der Kategorie: Beinentwicklung

Kühlkörper eloxiert

Die Aluminium-Kühlkörper für die Beinplatine von TOBOR NG wurden passend zur Farbe der POM-Teile schwarz eloxiert.

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TOBOR NG Beinsteuerungsplatine fertig

Jörg hat die neue Platine, die zur Stromversorgung und Ansteuerung der Servos eines einzelnen Beines dient, fertiggestellt. Außerdem befinden sich noch Hallsonden und ADCs zur Bestimmung der Leistungsaufnahme der Servos auf der Platine, mit denen sich das Aufsetzens eines Beines auf dem Boden in Echtzeit feststellen lässt. Dies ermöglicht gleichermaßen das sichere Laufen auf unebenem Untergrund sowie das Anhalten vor Abgründen.

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Chassis aus Alu

Der kleine Teststand mit den beiden Stahlschienen wurden durch gelochte Aluträger ersetzt. Die restlichen Beinteile wurden gelocht.

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Kleiner Teststand mit sechs Beinen

Schließlich sind alle sechs Beine einsatzbereit und TOBOR geht seine ersten Schritte.

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Beinprototyp C2

Ausfräsungen und Lochungen haben das Gewicht des C1 Beines noch einmal signifikant reduziert.

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Kleiner Teststand mit drei C1-Beinen

Der kleine Teststand ist jetzt mit drei C1-Beinen ausgestattet. Erste Gehversuche finden statt. Die Entwicklung der Beine ist vorerst abgeschlossen.

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Asymmetrischer Beinprototyp C1

Wir haben nochmals das Design der Beine umgestellt und die Lage des mittleren Servos verändert. Dabei konnte die Hubkraft des Beines auf das Doppelte gesteigert werden. Leider mussten wir uns dazu von der Symmetrie-Eigenschaft (Tobor könnte durch Umklappen der Beine auch auf dem Rücken laufen) trennen.

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TOBOR Phase-I Poster

Wir haben ein Poster zur Phase I des TOBOR Projekts für den Tag der Offenen Tür an Timo Drescher’s Berufsschule erstellt.

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Kleiner Teststand

Wir haben für die drei bisherigen Beinprototypen einen Teststand konstruiert, mit dem erste Gehversuche möglich sind.

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Weiterentwicklung Bein B3

B3-Bein mit von Timo Drescher CNC-gefrästen Aluminiumteilen. Durch seine Hilfe konnten wir die Zahl der Einzelteile und das Gewicht des Beines weiter reduzieren.

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